MITなど受動歩行ロボットを発表

Walking Robots on Display in Science and at AAAS Annual Meeting[AAAS]
Efficient Bipedal Robots Based on Passive-Dynamic Walkers[Science Magazine]（動画）
アシモもキュリオもいまだ滑らかに歩けないが、この3体は違う。
慣性力や重力を使って受動歩行を行うことによって、滑らかな（膝を伸ばした）かつ省エネ歩行ができる。
膝を伸ばすと不安定になる代わりに大きな力を出すことができるので、省エネにつながるわけだ。
今回発表したのはMITとコーネル大学、オランダのデルフト大学。

地面を蹴った足は膝間接にトルクを与えずに開放することによって前方へ伸びることができるのではないかと思う。
伸ばすに当たって膝関節のモータの制御を行わなくていいとすれば、特異点付近の制御に気を使わなくていいのがお得。
コーネル大学のは、多分かかととつま先についてるもので接地をセンシングしてモータにトルクをかけるタイミングを決めてるんだろう。
あんまり関係ないけど、コーネルとデルフトのには膝があるのにMITのにはなくて何か玩具みたい。
つま先とかかとが丸くなってるのは、あの形じゃないと体重移動の邪魔になるから。
人間には指があるからいいけど、ロボットに指をつけるとそこにモータつけないと駄目だからお手軽にあの形。
明日、研究内容決めるって言ってたんだがこれをやらせて欲しい。面白い。